近年来，随着城市规模不断扩大，城市交通拥堵问题凸显，人们越来越多地选择城市轨道交通作为日常出行工具。而城市轨道交通车辆速度不断提升，列车的载重量和车辆行驶密度不断增加，对轨道交通辅助设备的稳定、安全和维护等提出了更高的要求。

转辙机设备作为实现道岔尖轨等转换的关键设备，任何失效都会使列车无法正常运行，甚至可能造成列车掉轨、翻车等严重后果，带来生命和财产的严重损失。因此，铁路转辙机的重要性不言而喻，人工搬运上料难度大，风险高，如何利用人工智能技术代替人力来进行铁路转辙机定位抓取上料，是铁路局迫切需要解决的问题。

某铁路局铁路转辙机视觉高精度定位抓取

项目背景：

铁路转辙机重量重，体积大，如果由传统人工进行上料，工作强度非常大，需要部署多名工人进行重复性搬运。转辙机在来回搬运的过程中容易产生磕碰，并造成工人工伤风险，增加人工成本，为了降本增效，客户希望能通过自动化来进行改善。

项目难点：

1、工作台来料状态无序，工件尺寸和体积较大，难以用单相机拍摄整个工件；

2、后端对接装配工艺对工件定位精度要求较高，表面反光增加了图像识别定位的难度。

解决方案：

1、采用2D视觉多拍照点数据融合算法完成工件精准定位，通过单目相机分别拍摄工件表面的不同位置，对局部进行精定位；

2、自主开发多拍照点相机高精度标定算法，将不同拍照位置的数据进行融合，最终实现对整个工件的精准定位；

3、最后根据手眼标定结果将坐标转化到机器人坐标系下，并通过TCP通信发给机器人对工件完成抓取。

方案优势：

1、替代人工，高精度2D视觉大工件定位，既保证了较高的精度又降低了成本；

2、自研多拍照点数据融合算法，自主开发智能机械臂轨迹规划算法，抓取成功率高达99%；

3、可24小时系统稳定运行。

该铁路局引入澳门沙金游戏网站高精度视觉定位抓取系统进行铁路转辙机抓取上料，通过2D视觉进行精准定位，提供精准定位坐标给机器人，大幅提升了产线自动化、柔性化水平，保障上料精准性和安全性。

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